Realimentación Visual Robusta para el Control de un Robot Manipulador con Actuadores de Posición

Autores/as

Palabras clave:

Control basado en visión, Visión robótica, Realimentación visual, Control de Robots

Resumen

Este trabajo presenta una estrategia para mejorar el control de robots manipuladores actuados por servomotores controlados en posición. La mejora consiste en utilizar visión artificial para implementar una segunda malla de control y así garantizar que las articulaciones alcancen los valores deseados. El algoritmo de realimentación visual es robusto ante rotaciones y traslaciones de la cámara, lo cual es su principal ventaja contra otras técnicas similares reportadas en la literatura. La técnica propuesta se probó en un robot de 3 GDL con actuadores de posición, al cual se le comandaron diferentes posiciones deseadas de las articulaciones, mismas que se regularon con un controlador PID. Los experimentos se realizaron con la cámara rotada en diferentes ángulos, obteniendo resultados satisfactorios al regular las posiciones articulares, cuantificándolos con criterios de desempeño conocidos.

Biografía del autor/a

Santos Miguel Orozco Soto, Universidad Autónoma de la Ciudad de México

Doctor en Ciencias con especialidad en Control Automático. Profesor investigador de la Universidad Autónoma de la Ciudad de México. Principales intereses de investigación: Teoría y aplicaciones del control automático, robótica y  electrónica de potencia.

Armando Nicolás González Dorantes, Universidad Autónoma de la Ciudad de México

Egresado de la Ingeniería en Sistemas Electrónicos Industriales en la Universidad Autónoma de la Ciudad de México.

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Publicado

2024-05-18

Número

Vol. 45 Núm. 1 (2024)

Sección

Artículos

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