Diseño e implementación del control de posición adaptativo para brazo robótico industrial

Resumen

El presente trabajo tiene como objetivo diseñar e implementar un control adaptativo en unión al control vectorial, con cambios en las dinámicas deseadas para el posicionamiento de los brazos robóticos de dos grados de libertad. El modelodinámicose obtiene de aplicar el método de Euler-Lagrangeen conjunto con el de un motor síncrono de imanes permanentes en el marco de referencia DQ sincrónico. Es diseñado un controlador adaptativo por modelo de referencia que genera el torque referencial para el control vectorial del motor eléctrico. La estabilidad del sistema en lazo cerrado es garantizada al aplicar el método de Lyapunov en las leyes adaptativas. La estrategia de control se implementa en el procesador TMS320F28335 empleando las herramientas MATLAB y CodeComposer. Los resultados de las pruebas experimentales son comparados con el esquema de control original obteniéndose un sistemacon menores errores dinámicos.