Nonlinear Model Predictive Control of a Passenger Vehicle for Automated Lane Changes

Autores/as

  • Andrés Felipe Acosta Gil Universidad Nacional de Colombia campus Medellín
  • Alejandro Márquez Ruíz Universidad Nacional de Colombia campus Medellín
  • Jairo J. Espinosa Universidad Nacional de Colombia campus Medellín

Palabras clave:

Model Predictive Control, Single Track Model, Lane Change Control

Resumen

Este artículo presenta un esquema de Control Predictivo basado en Modelo (CPM) no lineal para cambios de carril, a partir de un modelo de una sola línea (MSL). El MSL incluye la posición del vehículo en coordenadas globales como un estado tal que la posición del carril de destino pueda ser especificada en el CPM para el seguimiento de la referencia. También se incluye una restricción para mantener una distancia de seguridad con los vehículos que se encuentran en el carril de destino. Los resultados de simulación muestran la efectividad del CPM en escenarios con diferentes condiciones iniciales que demuestran la correcta implementación de la restricción relacionada con la distancia.

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Publicado

2019-02-15

Número

Vol. 38 Núm. 1 (2017)

Sección

Artículos

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