Modelo cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad

Resumen

En este trabajo se obtiene un modelo cinemático y dinámico de un robot industrial de cuatro grados de libertad. El modelo cinemático se valida a través de una plataforma experimental, un microcontrolador y un programa de computadora de alto nivel. Con base en el modelo dinámico, se determinan los límites de carga del manipulador. Se toman en cuenta las principales referencias bibliográficas actuales para el análisis de los robots industriales y se realiza una discusión de los resultados de varias simulaciones. Se trata de un modelo aplicable al diseño de mecanismos, componentes y controles de robots de semejante morfología.