Estimación en línea del efecto del oleaje para el control de un vehículo marino

Autores/as

  • Delvis Garcia Garcia Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.
  • Jorge Peña Martín Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.
  • Luis Hernández Santana Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.
  • Rubén Orozco Morales Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.

Palabras clave:

Identificación Algebraica, estimación, frecuencia, oleaje marino, observador.

Resumen

El oleaje generado por el viento es un fenómeno totalmente aleatorio y constituye una de las principales perturbaciones que afectan el funcionamiento de los Vehículos Autónomos Subacuáticos (VAS) que operan a poca profundidad y en zonas costeras. Con el objetivo de atenuar el efecto indeseable de esta perturbación sobre el sistema de control de los VAS se filtran las mediciones obtenidas de los sensores haciendo uso de la frecuencia de incidencia del oleaje. Desarrollar un estimador capaz de brindar el valor de la frecuencia de incidencia del oleaje en tiempo real; mediante el método de Identificación Algebraica, constituye la finalidad de este trabajo. En el diseño del estimador algebraico propuesto se emplea una ecuación diferencial lineal para representar el espectro de las olas, lo cual simplifica el procedimiento matemático. Las simulaciones llevadas a cabo; tanto con datos simulados como con datos de un experimento real en el mar, muestran los excelentes resultados del estimador en cuanto a la exactitud en el valor final estimado y el tiempo de la estimación. Adicionalmente, se muestra el empleo de la estimación de la frecuencia de incidencia del oleaje para ajustar adecuadamente las técnicas de filtrado implementadas previamente para el vehículo, lo que trae consigo, una reducción considerable de las vibraciones y del consumo de energía del sistema de timones del vehículo.

Biografía del autor/a

Delvis Garcia Garcia, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.

M. Sc. en Automática y Sistemas Informáticos (2014), Profesor Auxiliar del Departamento de Automática y Sistemas Computacionales de la Facultad de Ingeniería Eléctrica, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas (UCLV), miembro del Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP).

Investiga en el desarrollo de estrategias de estimación e integración sensorial para su empleo en vehículos autónomos.

 

Jorge Peña Martín, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.

Ing. en Automática, Profesor Instructor del Departamento de Automática y Sistemas Computacionales de la Facultad de Ingeniería Eléctrica, UCLV, miembro del GARP.

Se encuentra investigando en tareas relacionadas con el procesamiento digital de señales, así como en estrategias de estimación y filtrado.

Luis Hernández Santana, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.

Dr. C. y Profesor Titular del Departamento de Automática y Sistemas Computacionales de la UCLV. Jefe del Grupo de Automatización Robótica y Percepción (GARP).

Especialista en robótica, particularmente el modelado y control de robots móviles para distintas aplicaciones.

Rubén Orozco Morales, Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, UCLV.

Master en Sistemas y Redes de Telecomunicaciones (Univ. Politécnica de Madrid, 1994), Dr. C. (UCLV, 1998) y Profesor Auxiliar del Departamento de Automática y Sistemas Computacionales de la UCLV. Miembro del Grupo de Automatización, Robótica y Percepción (GARP).

Especialista en procesamiento digital de señales y procesamiento de imágenes.

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Publicado

2020-03-09

Número

Sección

Artículos

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