Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX)
Palabras clave:
Modelo cinemático, control cinemático, control dinámico, generación de trayectorias, interfaz de usuario.Resumen
En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Se realiza el control cinemático del robot para el seguimiento de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinámico desacoplado utilizando una acción de control on-off. Se empleó la plataforma de hardware libre Arduino, específicamente la placa Arduino Mega 2560 y su entorno de desarrollo. Además se diseñó e implementó una placa del tipo escudo con la electrónica adicional necesaria para el control del manipulador. Por último, se implementó una interfaz gráfica utilizando como herramienta el software LabWindows / CVI 9.0 de National Instruments, que permite al usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas articulares y cartesianas, incluyendo la posición de la pinza, así como la planificación de tareas y de tipos de trayectorias.
Descargas
Publicado
Número
Sección
Licencia
- Los autores que publican en esta revista están de acuerdo con los siguientes términos: Los autores conservan todos los derechos de autor y garantizan a la revista el derecho de ser la primera en publicar el trabajo.
- Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en la revista (por ejemplo, situarlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), con un reconocimiento de su publicación inicial en esta revista.
- Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados (Véase The Effect of Open Access) (en inglés).
- Los contenidos de la revista se distribuyen bajo una licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0. Esto significa que se permite su copia y distribución por cualquier medio, siempre que mantenga el reconocimiento de sus autores y no se haga uso comercial de las obras. La licencia completa puede consultarse en:
https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.es_ES
