Interfaz de control teleoperado para dos manipuladores industriales usando un marcador visual humano

Resumen

Los trabajos cooperativos con robótica han permitido la interacción más cercana entre los usuarios quienes controlan los dispositivos, con el entorno de trabajo de los robots. Para esto, se han desarrollado interfaces con controles de movimiento y realimentación de las variables de sus espacios de trabajo. No obstante, los sistemas mecánicos usados para la interacción robot-humano restringen los movimientos del operario, dificultando el trazo de la trayectoria que debe efectuar cada brazo robótico. Una solución a esta problemática es implementar sistemas en la estación de trabajo que capten visualmente, las posiciones realizadas por el operario. En este trabajo, se presenta una interfaz para controlar de forma remota, dos manipuladores industriales ubicadas en celdas de trabajo contiguas, usando el cuerpo humano como un marcador visual de movimiento. Para esto, se utilizó un Kinect colocado en la estación maestro, que capta al usuario esqueléticamente, para luego, usando el modelo cinemático de los robots y sistemas de control para amortiguar el desplazamiento de ellos, se realice una trayectoria similar a la descrita con las manos. La trama de información compartida entre ambas estaciones se realiza por un protocolo Ethernet establecido entre los ordenadores y los controladores de los robots. Los resultados de este trabajo demuestran la viabilidad de este método para controlar robots en tiempo real, con alto grado de similitud entre la trayectoria descrita y la replicada, con tiempos de retardos inferiores a 0.8 segundos y con menores limitaciones en cuanto a la libertad del movimiento del operario.