Modelo cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad

Autores/as

  • Eileen Cardoso
  • Adel Fernández Prieto
  • Sergio Alfredo Marrero Osorio
  • Pablo Francisco Guardado Hernández

Palabras clave:

manipulador robótico, robótica industrial, modelo cinemático, modelo dinámico

Resumen

En este trabajo se obtiene un modelo cinemático y dinámico de un robot industrial de cuatro grados de libertad. El modelo cinemático se valida a través de una plataforma experimental, un microcontrolador y un programa de computadora de alto nivel. Con base en el modelo dinámico, se determinan los límites de carga del manipulador. Se toman en cuenta las principales referencias bibliográficas actuales para el análisis de los robots industriales y se realiza una discusión de los resultados de varias simulaciones. Se trata de un modelo aplicable al diseño de mecanismos, componentes y controles de robots de semejante morfología.

Biografía del autor/a

Eileen Cardoso

Estudió en ISPJAE, gradudada en 2011, trabajó en departamento de automática y computación, facultad eléctrica, desde 2011 hasta 2015.

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Publicado

2019-02-15

Número

Sección

Artículos