El trabajo aborda la implementación de un algoritmo de recolección de objetos basado en un mapa conocido del ambiente donde se encuentra el robot. Para lograr que el robot se mueva de un punto a otro y a su vez esquive obstáculos se implementaron algoritmos de planificación de la trayectoria y control de la posición del robot basados en regiones geométricas. Estos resultados fueron simulados en el programa Virtual Robot Simulator.