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Nonlinear Model Predictive Control of a Passenger Vehicle for Automated Lane Changes


 
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1. Título Título del documento Nonlinear Model Predictive Control of a Passenger Vehicle for Automated Lane Changes
 
2. Creador/a Nombre de autor/a, institución, país Andrés Felipe Acosta Gil; Universidad Nacional de Colombia campus Medellín; Colombia
 
2. Creador/a Nombre de autor/a, institución, país Alejandro Márquez Ruíz; Universidad Nacional de Colombia campus Medellín; Colombia
 
2. Creador/a Nombre de autor/a, institución, país Jairo J. Espinosa; Universidad Nacional de Colombia campus Medellín; Colombia
 
3. Materia Disciplina(s)
 
3. Materia Palabra/s clave Model Predictive Control; Single Track Model; Lane Change Control
 
4. Descripción Resumen

Este artículo presenta un esquema de Control Predictivo basado en Modelo (CPM) no lineal para cambios de carril, a partir de un modelo de una sola línea (MSL). El MSL incluye la posición del vehículo en coordenadas globales como un estado tal que la posición del carril de destino pueda ser especificada en el CPM para el seguimiento de la referencia. También se incluye una restricción para mantener una distancia de seguridad con los vehículos que se encuentran en el carril de destino. Los resultados de simulación muestran la efectividad del CPM en escenarios con diferentes condiciones iniciales que demuestran la correcta implementación de la restricción relacionada con la distancia.
 
5. Editorial Institución organizadora, ubicación Universidad Tecnológica de La Habana José Antonio Echeverría
 
6. Colaborador/a Patrocinador(es)
 
7. Fecha (DD-MM-AAAA) 2019-02-15
 
8. Tipo Estado y género Artículo revisado por pares
 
8. Tipo Tipo
 
9. Formato Formato de archivo PDF
 
10. Identificador Identificador uniforme de recursos http://rielac.cujae.edu.cu/index.php/rieac/article/view/48
 
11. Fuente Título; vol., núm. (año) Revista Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones ISSN: 1815-5928; Vol. 38, Núm. 1 (2017)
 
12. Idioma Español=es en
 
13. Relación Archivos complementarios
 
14. Cobertura Localización geoespacial, periodo cronológico, muestra de investigación (sexo, edad, etc.)
 
15. Derechos Derechos de autor/a y permisos Copyright (c)