Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX)

Daily Milanes Hermosilla

Resumen


En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Se realiza el control cinemático del robot para el seguimiento de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinámico desacoplado utilizando una acción de control on-off. Se empleó la plataforma de hardware libre Arduino, específicamente la placa Arduino Mega 2560 y su entorno de desarrollo. Además se diseñó e implementó una placa del tipo escudo con la electrónica adicional necesaria para el control  del manipulador. Por último, se implementó una interfaz gráfica utilizando como herramienta el software LabWindows / CVI 9.0  de National Instruments, que permite al usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas articulares y cartesianas, incluyendo la posición de la pinza, así como la planificación de tareas y de tipos de trayectorias.


Palabras clave


Modelo cinemático, control cinemático, control dinámico, generación de trayectorias, interfaz de usuario.

Texto completo:

PDF


Facultad de Ingeniería Automática y Biomédica, Universidad Tecnológica de La Habana  José Antonio Echeverría, Cujae, Calle 114 No. 11901. e/ Ciclovía y Rotonda. Marianao 15.
La Habana, Cuba. CP 19390. Telf: (537) 266 3476
E-mail: rielac@tesla.cujae.edu.cu | URL: http://rielac.cujae.edu.cu
ISSN: 1815-5928

Todo el contenido de la revista se encuentra bajo la licencia https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/deed.es_ES. La revista en línea tiene acceso abierto y gratuito