Identificación de un vehículo aéreo no tripulado

Boris Luis Martínez-Jiménez, Luis Mariano Pineda Bombino, Diamir De-Avila Rodríguez

Resumen


El desarrollo de los vehículos aéreos ha influido considerablemente en la vida del hombre. Una tendencia actual es la investigación y desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (Unmanned Aerial Vehicles, UAV), pues estos brindan grandes ventajas en disímiles tareas como el acceso a lugares remotos, reconocimiento, supervisión y vigilancia. Durante la confección de un autopiloto para estos vehículos, la obtención del modelo matemático es una tarea primordial, pues se requiere representar fielmente la dinámica del UAV para realizar un control eficiente sobre el mismo. Aunque se realizan muchos trabajos relacionados con el modelado analítico de los aviones no tripulados, la identificación del modelo a partir de datos es un método muy utilizado debido a que es muy difícil tener en consideración todas las interacciones y fenómenos físicos presentes en estos sistemas. En este trabajo se presenta diferentes modelos dinámicos de un avión autónomo de pequeño porte obtenidos aplicando varias técnicas de modelado e identificación de sistemas. En específico, se obtienen cuatro modelos con diferentes características: un modelo analítico, un modelo obtenido mediante una técnica de identificación clásica, un modelo nuero-borroso y un modelo borroso evolutivo. Finalmente, se expresan los resultados de los distintos modelos así como consideraciones sobre las utilidades de los mismos.


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